首页>电子书>图形动画与多媒体>Dobot机械臂机器视觉坐标转换文档文档类

Dobot机械臂机器视觉坐标转换文档文档类

fba24e  在  2021-04-08 12:15:04  上传  206.22 KB

Dobot 机器视觉 - 分拣机械臂 坐标转换文档
基本思路:
摄像头采集图像之后,由事先编写好的程序识别目标物体并读取物体中心点
坐标,然后进行坐标缩小,转换到普通平面的坐标,最后运用矩阵方程将普通平
面坐标换算成机械臂坐标。
假定将图片以及长方形的长作为Y轴,宽作为Ⅹ轴,那么转换的公式为
xO
x 1
184
480
y110
24.75
640
其中,(x0y0)为像素点坐标,(x1y1)为实际平面坐标(单位:厘米)。
在本例读取的像素点坐标为(229,277),那么根据上述公式可以得到在实
际平面中的坐标为(878,10.71)。
(3)、接下来需要将实际坐标值转换到机械臂空间中的坐标。我们记录坐标
原点(0,0)在机械臂上的坐标为(-143,-149),选取平面上两个点(4,4),
(8,12),并且记录此时机械臂上的坐标值(-102,-191),(-19,-235)列矩
阵方程
a birm
143
cdI
149
代入数据得到:
C
143
102
c d4
149.
191
b「8
143
19
d12
149
235
0.4167
解得,」b=105833
C=-98333
d=-0.5833
(4)、接下来将上述两步结合,将第二步算出的实际坐标纸上的坐标值(x1,y1)
赋值给(m,n),最后算出的(p,a)为机械臂的坐标。在本次读取中,像素点坐
标为(229,277),最后经过第二步和第三步运算得出机械臂坐标值为(-53.7,
58.5)。

咐录1:坐标转换程序

普通下载
意见反馈 联系客服 返回顶部

登录注册找回密码

充值账单订单冲正

*扫码按套餐金额一次性付款立即点击“确认”按钮

*充值提示成功,请重新登录账户生效

*充值问题联系Q或邮箱最迟24小时内答复

*充值问题先尝试【订单冲正】自助解决

*无法解决Q421644184或Q邮箱,支付宝订单平台账号

*推荐用chrome浏览器访问本站,禁用360浏览器

啥都没有哦

*输入正确支付宝订单号,2021开头的,点“确认”按钮

*有疑问请及时联系Q 421644184或此Q对应的邮箱

*提供支付宝支付订单号截图及平台用户名

*推荐用chrome浏览器访问本站,禁用360浏览器

在线咨询 x
如果您有任何疑问
点击咨询